趣味
ものづくり・プログラミング系の趣味を紹介します。 NHK学生ロボコン 大会概要 NHKで放送しているロボコンです。 私が出場したのは2020年大会で、この年は世界大会の開催地フィジーの国民的競技であるラグビーを題材とした競技課題が設定されました。 二台のロボットがパス、レシーブ、トライの連携動作とゴールキックを行い、累計得点を稼ぐ競技でした。 勝敗判定は点数なのですが、ゴールキックのできるボールが両チームで共有されるというルールであったため、先に４回のトライと１回のキックを行って過半数のキックボールを占有したチームがその時点で事実上勝利を決めることとなりました。 このため、実質的にはタイムを競う大会となりました。 動作映像 世界大会でのロボットの動作映像がYouTubeで公開されています。 手前のロボット(Pass Robot, PR)が奥のロボット(Try Robot, TR)にパスを行い、TRがトライを行います。 ４回のトライの後、PRがゴールキックを１回行います。 このキックまでのタイムが先述の勝敗を決定するタイムとなりました。 詳細 タイムを切り詰める上で重要であったロボットの移動機構について、技術的な詳細を紹介する動画が公開されています。 動画で取り上げられている移動機構の制御や経路最適化は私の担当した箇所です。 その他 このロボットの動作映像はIEEE Spectrumでも取り上げられています。 このページ取り上げられている動画は国内大会版なので、細かな違いはあります。 数理最適化 ロボコンで最適制御をした関係で、最適制御理論や数理最適化の実装をしていた時期があります。 ロボコンの経路は例えばこんな感じです。 公開できる実装は特にないですが、最適制御理論入門のブログを書いたことがあります。 電子工作 中高のころはよくやってました。 AVRマイコンを使った、こういうやつです。 パワみ回路が好きで、昇圧チョッパとかよく作っていました。 いいですよね、パワーエレクトロニクス。高電圧大電流はロマン。 またやりたいと思いつつ、なかなか手が出せず。